Отечественный учёный в области аэродинамики и вертолётостроения, академик АН СССР (1943), генерал-лейтенант инженерно-технической службы (1944), заслуженный деятель науки и техники РСФСР (1940). Ученик Н.Е.Жуковского.

Окончил МВТУ (1919). Участвовал в организации ЦАГИ, ВВИА, МАИ (преподавал в 1930–1940). В 1944–1950гг. – председатель Комиссии по истории техники АН СССР, с 1950г. – заведующий лабораторией прикладной аэродинамики в Институте механики АН СССР.

Основные труды в области экспериментальной аэродинамики, теории воздушного винта, теории и конструирования вертолётов, истории авиационной техники. В 1951г. Юрьев опубликовал  ставшую классической схему одновинтового вертолёта с автоматом перекоса несущего винта и рулевым винтом, а в 1912г. построил модель вертолёта в натуральную величину  и получил золотую медаль на 2-й Международной выставке в Москве по воздухоплаванию «За прекрасную теоретическую разработку проекта геликоптера и его конструктивное осуществление».

В 1925г. организовал в ЦАГИ группу для экспериментальных работ по вертолётостроению и принимал участие в проектировании первого отечественного вертолёта ЦАГИ 1-ЭА. В 1941г. совместно с И.П.Братухиным построил 2-винтовой вертолёт «Омега». Удостоен Государственной премии СССР (1943, 1946). Награждён 2 орденами Ленина, орденами Отечественной войны 1-й степени, Красной Звезды, медалями.